合肥機(jī)器人世界杯：“國家隊”今年的4個奪金點(diǎn)

　　作為機(jī)器人領(lǐng)域規(guī)格最高的賽事，每屆世界杯都匯集了當(dāng)下實(shí)力最強(qiáng)的制作團(tuán)隊來參賽。記者昨日從大賽組委會了解到，代表中國出戰(zhàn)的代表隊，有希望在至少4個項目上奪金。

　　自清華風(fēng)神隊在2001年于美國西雅圖舉辦的第5屆機(jī)器人世界杯上獲得仿真組冠軍后，中國“國家隊”已獲得了多個組別的世界冠軍。大賽組委會負(fù)責(zé)人李翔向記者透露，中國“國家隊”今年在家庭組、小型組、中型組、仿真組上都有“奪金”的可能。

　　“今年國內(nèi)共有包括中科大、合工大、南京郵電大學(xué)、浙江大學(xué)等名校在內(nèi)的55支隊伍參賽，國外參賽隊伍為309支?！崩钕璺Q，其中家庭組中，中科大曾在2014年奪冠，2013年和2012皆為亞軍;小型組中，浙江大學(xué)已在2013年和2014年兩次奪冠，今年面對德國、伊朗、美國和日本等強(qiáng)隊的“圍剿”，依舊“力沖三冠王”。

　　此外，在2013年機(jī)器人世界杯中型組中奪冠、去年屈居亞軍的北京信息科技大學(xué)今年旨在擊敗強(qiáng)敵荷蘭捧杯，而曾在2011年奪得2D仿真組冠軍的中科大今年有望憑借新技術(shù)奪魁。

　　看機(jī)器人如何橫掃球場

　　在機(jī)器人世界杯上，足球比賽是頗具觀賞效果的一個類別。有小型組、中型組、仿真組、類人組等多個項目。有的是在屏幕上靠虛擬作戰(zhàn)，靠“腦”取勝，也有的要派出機(jī)器人戰(zhàn)隊直接上場拼殺。在昨天的機(jī)器人世界杯賽場上，那些或暴力、或Q萌的小家伙吸引了全場的目光。

　　一上場就變暴力狂人 身體靈活不怕碰撞

　　代表隊：浙江大學(xué)

　　“小型機(jī)器人”的運(yùn)動模式與中型類似，但更加袖珍，只有一個接近圓柱形的底座和15厘米的高度。

　　一上球場簡直就化身為暴力狂人，直接拼殺。它們運(yùn)動靈活，又不怕碰撞，球星范兒十足。小型機(jī)器人比賽用球只有乒乓球的大小，它們用體內(nèi)的電磁裝置，將小球推射出去，甚至撞到飛起。這個來自浙江大學(xué)的小型機(jī)器人團(tuán)隊曾在去年比賽中拿過冠軍，在昨天舉行的一場小組賽中，以10：0的高比分打敗了來自德國的隊伍。

　　機(jī)器人沒有“手腳” 也照踢不誤

　　代表隊：國防科技大學(xué)

　　在玩足球的機(jī)器人中，“中型機(jī)器人”算是最其貌不揚(yáng)的一種，它們有一個接近方形的底座，周邊是黑色金屬保護(hù)套的包圍，防止它們在激烈的拼搶中受傷。底座上方是一個三角支架，那里安排了一個360°無死角的攝像頭，幫助它們在比賽中準(zhǔn)確定位到球、隊友和對手。

　　難題在于，它們沒有手臂，更沒有雙腳，怎么搶球，如何防守?“機(jī)器人身子下面有滾輪，走或者跑都沒有問題，速度能達(dá)到每秒鐘三四米?！眹揽萍即髮W(xué)參賽隊員曾志文告訴記者，機(jī)器人底座上還開了一個口，伸出兩個尖尖的“吸嘴”，專門用來接球、傳球。

　　機(jī)器人上場踢球，也有“暴力”的時候，橫沖直撞、出界犯規(guī)也是常有的事情。“比賽設(shè)置專門的裁判員，評判機(jī)器人的表現(xiàn)?！痹疚恼f，一場完整的比賽下來，如果是強(qiáng)強(qiáng)相對，贏2-3個球就算不錯的表現(xiàn)，也存在30分鐘踢完還不能分出勝負(fù)的局面，這時候還會用點(diǎn)球大戰(zhàn)來分輸贏。

　　10：0、4：0 “水之隊”連勝兩局成功晉級

　　代表隊：北京信息科學(xué)技術(shù)大學(xué)

　　“爸爸，你看，紅隊又進(jìn)了一個球!”一個被父親抱著觀賽的小朋友用手拍打著爸爸的肩膀激動地說。“哦嚯，又進(jìn)了?！眹^的觀眾一陣叫好。在綠茵場上踢球的，不是足球明星，而是參加機(jī)器人世界杯的機(jī)器人隊員。

　　頻頻調(diào)動觀眾情緒的紅隊是被稱為“水之隊”的北京信息科學(xué)技術(shù)大學(xué)的代表隊，在今天10點(diǎn)和13點(diǎn)的比賽中分別以10：0和4：0的成績完敗對手，成功進(jìn)入16點(diǎn)的小組賽。現(xiàn)場，水之隊成員朱棣介紹道，每經(jīng)過一次比賽，機(jī)器人的運(yùn)算編程就會由帶隊老師指導(dǎo)，修改一次甚至多次，不斷完善?！拔蚁胛覀兡軌蛉?，是因為我們在程序上有很大優(yōu)勢，我們的機(jī)器人速度快并且很穩(wěn)定。”

　　“水之隊”的底氣何來?據(jù)了解，2013年，在荷蘭埃因霍溫舉行的機(jī)器人世界杯上，周杰鳴、朱棣、張宗義等7名北京信息科學(xué)技術(shù)大學(xué)的學(xué)生在老師的帶領(lǐng)下一舉奪得冠軍。面對今年正在進(jìn)行的賽戰(zhàn)，朱棣說：“既然是比賽就會全力以赴，至于結(jié)果就走一步看一步，當(dāng)然，希望結(jié)果很好?！?/p>

　　仿真組

　　虛擬球員也有“個性” 守門員也會適時出擊

　　代表隊：合肥工業(yè)大學(xué)

　　機(jī)器人世界杯中圍繞足球這個大項設(shè)置了很多小項目。但是大多數(shù)都是對參賽隊員的身高體重進(jìn)行限定，只有在仿真機(jī)器人組的場地上，你看不到一名“實(shí)體”球員。昨天，不少觀眾在觀戰(zhàn)時都在小聲嘀咕，仿真機(jī)器人比的是什么呢?

　　合工大機(jī)器人劍指仿真3D組八強(qiáng)

　　數(shù)排電腦整齊排開，幾塊與電腦相連的巨幕上播放著一場3D足球賽。兩支“機(jī)器人足球隊”正在激烈交鋒，藍(lán)色和綠色的小塊來回跑動后，帶球、傳球、射門!球進(jìn)了!如果沒有志愿者提醒你，你一定認(rèn)為這是一場“足球經(jīng)理”的比賽錄像。

　　“這就是仿真機(jī)器人組足球比賽，參賽隊伍事先寫好程序后上傳服務(wù)器，比賽時隊員不再干涉球員?！焙瞎ご笠骊?HFUTEngine)工程師黃悅告訴記者，仿真機(jī)器人足球看似簡單，其實(shí)背后的技術(shù)含量并不低。在比賽前，隊友們編寫出一套指導(dǎo)機(jī)器人“踢球”的算法，借助專業(yè)程序，指導(dǎo)屏幕上模擬出的機(jī)器人踢球。而算法，就像是真人足球的戰(zhàn)術(shù)、陣型一樣，決定了一支足球隊的戰(zhàn)斗力。

　　“我們已經(jīng)連續(xù)8年打入RoboCup機(jī)器人世界杯決賽，去年的RoboCup機(jī)器人世界杯決賽中，取得了仿真3D組第7名，仿真2D組第12名的成績。”黃悅表示，相比去年，今年參賽的團(tuán)隊新建了跑位模型和傳球模型，簡單說，就是在一個仿真操作的機(jī)器人足球賽平面內(nèi)，“球員”之間傳球和接球的配合度會明顯提高。

　　“比賽分成了兩個小組，分別打循環(huán)賽，兩只小組的前四名進(jìn)八強(qiáng)?！秉S悅透露，對于此次在家門口舉辦的大賽，隊員們都很有信心打進(jìn)仿真3D組比賽前八強(qiáng)。

　　虛擬球員也有“個性”

　　和真人足球賽相仿，機(jī)器人足球賽中，“隊員”的站位與配合也很重要。黃悅稱，他們的機(jī)器人足球隊也有陣型，但并不像真人足球的經(jīng)典站位比如442、4231那樣。

　　“機(jī)器人的戰(zhàn)術(shù)更像是全攻全守，它們會在算法的指導(dǎo)下帶球、傳球、射門。”黃悅稱，計算機(jī)除了會根據(jù)場上的態(tài)勢統(tǒng)籌決定機(jī)器人的時機(jī)選擇外，一個個機(jī)器人還被預(yù)設(shè)出踢球的“風(fēng)格”，就如同真實(shí)賽場上的球員，具備自己的個性。

　　“有時候，守門員還會棄門出擊，而這時其他球員就會自動補(bǔ)充到守門員的位置上?！秉S悅說，由于機(jī)器人不會“手球”，所以場上可以隨意換人守門。“但是烏龍球也時有出現(xiàn)。”

　　每場比賽準(zhǔn)備好五套戰(zhàn)術(shù)

　　不同的對手，比賽風(fēng)格截然不同，這也給工程師們帶來很大壓力?！懊看伪荣悾辽僖獪?zhǔn)備五套以上的程序代碼。”黃悅稱，根據(jù)作戰(zhàn)經(jīng)驗，賽時很可能會遇到一些意外情況，比如由于操作系統(tǒng)的跟換，比賽用的支撐軟件也會換掉，因此會導(dǎo)致編好的代碼在比賽時電腦上無法運(yùn)行。所以，為確保萬無一失，他們會準(zhǔn)備好至少五套程序代碼，常規(guī)賽(包括加時賽)三套，點(diǎn)球方案兩套，守門員一套，球員踢點(diǎn)球一套。

　　想打好國際大賽，不僅要編寫好代碼，工程師們所接觸的論文基本全是英語，大家還不得不“啃”英語?！坝幸欢螘r間，英語竟成了團(tuán)隊的工作用語?！秉S悅稱。

　　Q萌機(jī)器人踱小碎步踢球

　　代表隊：浙江大學(xué)ZJU Dancer隊

　　相比中型組、小型組的靈活、愛斗。類人組的比賽就顯得矜持多了，昨天上午，在比賽現(xiàn)場，記者圍觀了十來分鐘，愣是沒發(fā)現(xiàn)兩支隊伍其實(shí)已經(jīng)開賽了。

　　來自浙大的ZJU Dancer隊的類人型機(jī)器人，個頭有半米，黑色的身軀，四肢修長。它的“頭”上裝著一個能旋轉(zhuǎn)的攝像頭，時而“扭頭”轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，看上去酷酷的。不過，一旦它開始“走路”，畫風(fēng)立刻變萌。長著兩條大長腿的它，并不是邁著穩(wěn)健的步子，而是像個蹣跚學(xué)步的娃娃一般，走著小碎步，將面前的小號足球一點(diǎn)點(diǎn)踢進(jìn)球門。

　　原本是3對3的比賽，比到下半場就成了“個人秀”了。從賽場上退下來的球員，被拆開了身板，吹起了電風(fēng)扇。“機(jī)器人的熱量特別高，所以比賽中容易出故障。而且這種機(jī)器人不適合硬碰硬，所以經(jīng)常是到了下半場，就只剩一個隊員拼球技。”浙大的參賽隊員說。

　　類人型機(jī)器人看上去有些弱不禁風(fēng)，但仔細(xì)瞧瞧，它們也是技能加身。ZJU Dancer的隊員一度撞上球門，倒在了地上，但它立刻翻了個身，然后用腿部的力量站了起來。

　　比賽中，它們完全自主，能通過攝像頭識別球的顏色，定位球，思考后把球踢進(jìn)球門。“浙大的類人組機(jī)器人，在世界杯上拿到的最好成績是第三?！闭愦箨爢T告訴記者。最后，在這場和德國WF隊較量中，ZJU Dancer隊2：0贏得一場小組賽。