基于RFID的單件生產(chǎn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的機(jī)械手運(yùn)動控制

　　基于RFID的單件生產(chǎn)系統(tǒng)就是在RFID技術(shù)的支撐下，建立單件生產(chǎn)過程實(shí)時(shí)監(jiān)控，對制造系統(tǒng)內(nèi)單個(gè)具體產(chǎn)品的生產(chǎn)過程進(jìn)行精確控制，使得每個(gè)產(chǎn)品的生產(chǎn)盡可能按照預(yù)先制定的生產(chǎn)調(diào)度方案在交付期之前完成。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)主要由可編程控制器(PLC)、個(gè)人計(jì)算機(jī)(作為上位機(jī))、基于RFID技術(shù)的數(shù)據(jù)采集終端設(shè)備和GRB3014四自由度機(jī)械手組成。機(jī)械手的作用就是按照上位機(jī)的生產(chǎn)調(diào)度指令完成零件在各機(jī)器、讀寫器與緩沖區(qū)之間的搬運(yùn)工作。它要完成的動作包括：從緩沖區(qū)抓取工件(其工裝或容器上附有RFID電子標(biāo)簽，其中存儲了零件的狀態(tài)數(shù)據(jù))到RFID讀寫器上掃描，若是要加工的工件則放到讀寫器旁邊的機(jī)器上加工，若不是，則放回緩沖區(qū)，或者是從機(jī)器上把加工完成的工件放回緩沖區(qū)等等。

　　本文給出了這一基于RFID的單件生產(chǎn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中機(jī)械手的控制方法，其主要思想是：上位機(jī)監(jiān)控程序根據(jù)零件的優(yōu)先級產(chǎn)生調(diào)度指令，通過進(jìn)程間異步通信，機(jī)械手控制程序從上位機(jī)監(jiān)控程序開辟的共享內(nèi)存區(qū)逐條依次讀取指令，然后調(diào)用機(jī)械手運(yùn)動控制函數(shù)，完成執(zhí)行拾取和搬運(yùn)工件的動作，并返回相關(guān)狀態(tài)數(shù)據(jù)給上位機(jī)監(jiān)控程序。

1 基于RFID的單件生產(chǎn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)簡介及其工作原理

　　基于RFID 的單件生產(chǎn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)主要由可編程控制器(PLC)、個(gè)人計(jì)算機(jī)、基于RFID技術(shù)的數(shù)據(jù)采集終端設(shè)備和GRB3014四自由度機(jī)械手組成。它的系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)如圖1所示。

　　上位機(jī)主要負(fù)責(zé)運(yùn)行數(shù)據(jù)采集服務(wù)器程序、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信程序、生產(chǎn)調(diào)度服務(wù)器程序、實(shí)時(shí)監(jiān)控服務(wù)器程序，完成實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的采集、解釋、顯示以及生產(chǎn)調(diào)度和監(jiān)控指令的運(yùn)算。上位機(jī)通過TCP／IP與PLC進(jìn)行通信。PLC通過STL語言編程，將RFID終端設(shè)備采集到的實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)傳輸至上位機(jī)。RFID數(shù)據(jù)采集終端主要負(fù)責(zé)生產(chǎn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集。機(jī)械手就是執(zhí)行由上位機(jī)發(fā)出的指令，搬運(yùn)零件。

　　本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)只是對現(xiàn)實(shí)的生產(chǎn)系統(tǒng) 零件的流動過程的模擬，并沒有真實(shí)的零件加工過程，主要是實(shí)現(xiàn)RFID電子標(biāo)簽和讀寫器對零件狀態(tài)數(shù)據(jù)的采集。我們把關(guān)于零件的信息寫入RFID 電子標(biāo)簽，當(dāng)機(jī)械手把它拿到讀寫器上去掃描，RFID終端設(shè)備就采集到了實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)，然后PLC通過STL語言編程把數(shù)據(jù)傳給上位機(jī)，上位機(jī)就可以實(shí)時(shí)地對零件進(jìn)行調(diào)度。RFID電子標(biāo)簽具有8K的內(nèi)存，存儲了關(guān)于零件的靜態(tài)數(shù)據(jù)和動態(tài)數(shù)據(jù)。零件的靜態(tài)數(shù)據(jù)包括：零件編號，零件工藝路線(工序順序號、每道工序加工時(shí)間、每道工序加工所用機(jī)器號)；零件的動態(tài)數(shù)據(jù)包括：零件當(dāng)前工序，零件當(dāng)前位置，零件剩余工作量(加工時(shí)間)等。

　　在這一系統(tǒng)中，機(jī)械手起到拾取和搬運(yùn)零件的作用，這樣RFID讀寫器才能讀到RFID電子標(biāo)簽里的內(nèi)容，上位機(jī)才能根據(jù)這些實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)產(chǎn)生調(diào)度指令，所以，控制機(jī)械手的動作是保證整個(gè)系統(tǒng)正常運(yùn)行的重要環(huán)節(jié)。

2 機(jī)械手的運(yùn)動

　　本單件生產(chǎn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)使用的GRB3014型四自由度

　　SCARA機(jī)械手如圖2所示。

　　它集成有四軸運(yùn)動控制器、電機(jī)及其驅(qū)動、電控箱、機(jī)械手爪等部件，還包括在VC環(huán)境下的動態(tài)鏈接庫和安裝在PC機(jī)上的GT_400_SV運(yùn)動控制卡，可以方便地進(jìn)行二次開發(fā)。機(jī)械部分的關(guān)節(jié)1、2、4為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，使用交流伺服電機(jī)和諧波減速器驅(qū)動，關(guān)節(jié)3為直線關(guān)節(jié)，可以上下伸縮，采用交流伺服電機(jī)和滾珠絲杠驅(qū)動。該機(jī)械手關(guān)節(jié)1連桿長度為200mm， 運(yùn)動范圍為±100。， 關(guān)節(jié)2 連桿長度為200mm，運(yùn)動范圍為±150。，直線關(guān)節(jié)3行程為~48mm，關(guān)節(jié)4運(yùn)動范圍為±170。，還有一個(gè)電磁手爪用于抓取。鑒于機(jī)械手的運(yùn)動范圍，本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)用到了四臺讀寫器(一臺放在初始緩沖區(qū)的旁邊，掃描零件通知上位機(jī)有新的零件進(jìn)入系統(tǒng)，另外的三臺讀寫器放在機(jī)器的旁邊)，三臺機(jī)器(機(jī)器就是讀寫器旁邊的一個(gè)位置)，總共定義了11個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，三臺讀寫器的位置，三臺機(jī)器的位置，一個(gè)緩沖區(qū)(這個(gè)緩沖區(qū)有三個(gè)放零件的位置)，一個(gè)初始緩沖區(qū)還有一個(gè)零件加工完畢后所要放的位置。該機(jī)械手已經(jīng)做了一次開發(fā)，可以實(shí)現(xiàn)簡單的單軸運(yùn)動，并且已經(jīng)有封裝好的VC環(huán)境下的API函數(shù)，可以直接調(diào)用其DLL文件，然后在VC下做二次開發(fā)實(shí)現(xiàn)所需要的運(yùn)動。

　　機(jī)械手有兩種運(yùn)動模式，直角坐標(biāo)空間運(yùn)動模式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間運(yùn)動模式。如果采用直角空間運(yùn)動模式，還要做運(yùn)動學(xué)反解，所以本實(shí)驗(yàn)選擇了關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間運(yùn)動模式。為了存儲三臺RFID讀寫器、三臺機(jī)器和公共緩沖區(qū)(有三個(gè)位置)、一個(gè)零件輸入緩沖區(qū)和一個(gè)每個(gè)零件完成所有工序后的輸出緩沖區(qū)這1 1個(gè)點(diǎn)的位置，定義了一個(gè)結(jié)構(gòu)體數(shù)組AxisAngel AxisAngell[]，數(shù)組里的每個(gè)值分別是四個(gè)軸的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值。

　　工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動通常由專門的運(yùn)動控制卡來驅(qū)動，運(yùn)動控制卡可安裝在工控機(jī)上，并且提供了專門的API函數(shù)以便根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場的需要進(jìn)行運(yùn)動控制程序的開發(fā)。例如，文獻(xiàn)[2]中用于切割的機(jī)器人的運(yùn)動控制就是這樣實(shí)現(xiàn)的。本系統(tǒng)中用于工件拾取與搬運(yùn)的GRB3014型四自由度機(jī)械手的運(yùn)動控制也是如此。文獻(xiàn)[3]給出了此種機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特征、技術(shù)參數(shù)和運(yùn)動控制方法的介紹。據(jù)此，本文設(shè)計(jì)了一些機(jī)械手運(yùn)動控制函數(shù)，并把它們生成一個(gè)DLL文件，供機(jī)械手運(yùn)動控制程序調(diào)用。機(jī)械手的運(yùn)動控制函數(shù)包括：

　　(1)機(jī)械手運(yùn)動控制初始化函數(shù)

short iniLmotion_card()；／／初始化卡，初始化輸出，初始化運(yùn)動軸
{
GT_ Open()；／／打開運(yùn)動控制器設(shè)備，用戶程序開始時(shí)必須調(diào)用
此函數(shù)
GT_Reset()；／／該函數(shù)是主機(jī)以命令的形式使運(yùn)動控制器復(fù)位
GT_LmtSns(255)；／／該函數(shù)設(shè)置限位開關(guān)有效電平。在初始化運(yùn)
動控制器時(shí)，必須給出限位開關(guān)有效電平，255表示四個(gè)軸全部是低電
平觸發(fā)。
GT_ ExOpt(optva1)；／／初始化抓具
for(int i=1：i<5：i++)
{
6LAxis(i)；
GLSetKp(3)；
GT Update()；
GT_ AxisOn0；
Sleep(50)；
GT_ClrSts0；
}／／初始化每個(gè)運(yùn)動軸
return 0；
}

　　(2)機(jī)械手回零函數(shù)

因?yàn)闄C(jī)械手的編碼器是增量編碼器，所以機(jī)械手首次運(yùn)動之前，必須先讓機(jī)械手的四個(gè)軸回零，然后機(jī)械手才會知道實(shí)驗(yàn)定義的那11個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)。該函數(shù)如下：

short grb— home()

{ axis_ homewithlimit(3，long(10O~*axis3PulsePerMmOrDegree)， 20)：／／第三軸回零
axis_homewithlimit(1．1ong(12O．*axis1PulsePerMmOrDegree)，10)：／／ 第一軸回零
axis— homewithlimit(2，long(100．*axis2PulsePerMmOrDegree)，15)：／／ 第二軸回零
axis_ homewithoutlimit(4，1 5)：／／第四軸回零
return O： }

　　(3)機(jī)械手的點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動函數(shù)

　　該函數(shù)的作用是控制機(jī)械手從關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間里的一個(gè)點(diǎn)【aAnglel， aAngle2， aPos3， aAngle4】運(yùn)動到另外一個(gè)點(diǎn)[bAngle1，bAngle2，bPos3，bAngle4]。函數(shù)如下：
short grb_move _atob(int aAnglel，int aAngle2，int aPos3，int aAngle4。int bAngle1，int bAngle2，int bPos3，int bAngle4)

　　(4)機(jī)械手拾取和搬運(yùn)工件的運(yùn)動函數(shù)

　　機(jī)械手抓取電子標(biāo)簽運(yùn)動時(shí)，都是把第三軸上升到一個(gè)較高的位置運(yùn)動的，為了防止讀寫器在不該讀數(shù)據(jù)的時(shí)候誤讀電子標(biāo)簽里的內(nèi)容。為此設(shè)計(jì)了這樣一個(gè)函數(shù)：

void robot_move(int position1，int position2，int flag )：

　　這個(gè)函數(shù)就是根據(jù)flag的標(biāo)志來使機(jī)械手在這1 1個(gè)點(diǎn)上任意運(yùn)動，例如flag=0表示機(jī)械手抓取零件從公共緩沖區(qū)運(yùn)動到讀寫器，flag=1表示機(jī)械手抓取零件從讀寫器運(yùn)動到讀寫器對應(yīng)的機(jī)器位置上，flag=2表示機(jī)械手抓取零件從讀寫器運(yùn)動到緩沖區(qū)，flag=3 表示機(jī)械手抓取零件從機(jī)器運(yùn)動到任意一臺讀寫器所在的位置，flag=4表示機(jī)械手抓取零件從讀寫器運(yùn)動到零件的所有工序加工完成后的輸出緩沖區(qū)，flag=5表示機(jī)械手抓取零件從零件輸入緩沖區(qū)運(yùn)動到公共緩沖區(qū)， 即進(jìn)入實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。position1、position2是根據(jù)flag 的值分別代表公共緩沖區(qū)的具體某個(gè)位置，讀寫器的編號，機(jī)器的編號，零件輸入緩沖區(qū)，零件的所有工序加工完成后的輸出緩沖區(qū)之中的兩個(gè)值，是機(jī)械手完成某一搬運(yùn)任務(wù)時(shí)的起止位置，然后把這兩個(gè)位置轉(zhuǎn)化為對應(yīng)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)，調(diào)用函數(shù)(3)來完成相應(yīng)的兩點(diǎn)之間的運(yùn)動。如flag=0，position1就代表公共緩沖區(qū)的具體某個(gè)位置，position2就代表讀寫器的編號。

　　(5)關(guān)閉機(jī)械手的函數(shù)

　　short close— motion card()；／／生產(chǎn)結(jié)束時(shí)關(guān)掉運(yùn)動控制器。以上這些函數(shù)共同完成了機(jī)械手的運(yùn)動控制。

　　3 機(jī)械手的控制方法

　　機(jī)械手根據(jù)上位機(jī)調(diào)度程序下發(fā)的指令來運(yùn)動。PLC通過把終端設(shè)備采集來的數(shù)據(jù)傳送給上位機(jī)，上位機(jī)通過共享內(nèi)存區(qū)里的機(jī)器和零件狀態(tài)的改變來產(chǎn)生調(diào)度指令，然后通過進(jìn)程間異步通信，機(jī)械手控制程序從共享內(nèi)存區(qū)里取出指令，依次執(zhí)行這些指令。根據(jù)參考文獻(xiàn)[4]提供的Petri網(wǎng)建模方法，建立了本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的Petri網(wǎng)模型。圖3為機(jī)械手控制邏輯的Petri網(wǎng)，為簡單計(jì)，這里只描述了一臺機(jī)器(機(jī)器i)上的加工任務(wù)(調(diào)度指令)完成的過程。此Petri網(wǎng)的各庫所和變遷的含義定義如下：

　　R：機(jī)械手空閑
　　B₀：緩沖區(qū)中有加工任務(wù)所指定的零件
　　C_i：機(jī)器i空閑(i=1，2，3)
　　P₀：待加工任務(wù)庫所
　　P_i1：  機(jī)械手持有待加工的零件 

(I=1，2，3)
P _i2機(jī)械手持有掃描完成的待加工的零件在讀寫器(j)上(i=1，2，3)
P_i3：機(jī)械手往機(jī)器(i)上搬運(yùn)待加工的零件(i=1，2，3)
P _i4機(jī)器(i)／JI]工零件(i=1，2，3)
P _i5加工完成的零件等待搬運(yùn)到讀寫器(i)上掃描( 1，2，3)
P _i6機(jī)械手往讀寫器(i)上搬運(yùn)加工完成后待掃描的零件(j=1，2，3)
P ₇讀寫器(i)掃描加工完成的零件(i=1，2，3)
P ₈：機(jī)械手往緩沖區(qū)上搬運(yùn)確認(rèn)加工完成的零件
P₉：機(jī)械手往緩沖區(qū)上搬運(yùn)不是要加工的的零件
t₀：有加工任務(wù)到達(dá)
t _i1機(jī)械手抓取并移動零件(i=1，2，3)
t _i2：機(jī)械手抓取的待加工的零件到達(dá)讀寫器，開始掃描(i=1，2，3)
t _i3掃描結(jié)束，是正確的零件，機(jī)械手開始把零件向機(jī)器上搬運(yùn)(i=1，2，3)
t _i4機(jī)械手到達(dá)機(jī)器，釋放零件，準(zhǔn)備開始加工( =1，2，3)
t _i5：零件加工完成，開始等待機(jī)械手搬運(yùn)(_-1，2，3)
t _i6加工完成后機(jī)械手開始搬運(yùn)零件(i=1，2，3) ．
t _i7機(jī)械手持有加工完成后的零件到達(dá)讀寫器，開始準(zhǔn)備掃描(i=1，2，3)
t _i8掃描完成，確認(rèn)零件加工完成，機(jī)械手開始把零件往緩沖區(qū)移動(_=1，2，3)
t₉：機(jī)械手到達(dá)緩沖區(qū)，釋放加工完成的零件
t_i10：掃描結(jié)束，是錯(cuò)誤的零件，機(jī)械手開始把零件向緩沖區(qū)搬運(yùn)
t ₁₁機(jī)械手到達(dá)緩沖區(qū)，釋放錯(cuò)誤的零件
t₁₂ 加工任務(wù)相關(guān)零件到達(dá)

　　在本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中是3臺機(jī)器共用一個(gè)機(jī)械手，且有一公共緩沖區(qū)，因此R(機(jī)械手空閑庫所)與B。(緩沖區(qū)中有加工任務(wù)所指定的零件)是共享庫所，需要由這兩個(gè)庫所各引出一條弧指向與每臺機(jī)器相關(guān)的t． (機(jī)械手抓取并移動零件)變遷。與各機(jī)器相關(guān)的t． 變遷會由于競爭托肯而發(fā)生沖突，當(dāng)這些變遷被使能時(shí)，需按照調(diào)度指令確定的順序依次觸發(fā)。避免死鎖是離散制造系統(tǒng)控制的基本要求，與基于局部可達(dá)樹預(yù)測分析的死鎖避免算法不同的是，由于本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的邏輯結(jié)構(gòu)較為簡單，這里采取了一種通過控制在制品數(shù)量以避免公共緩沖區(qū)被填滿的簡單方法來避免死鎖。

　　機(jī)械手運(yùn)動主要有三種：有新的零件產(chǎn)生，這時(shí)機(jī)械手控制程序從緩沖區(qū)找出一個(gè)空位，控制機(jī)械手把零件從初始緩沖區(qū)抓到這個(gè)空的緩沖區(qū)位置上；有零件要在機(jī)器上加工，這時(shí)機(jī)械手從緩沖區(qū)有零件的位置上抓取一個(gè)零件去機(jī)器旁的讀寫器上掃描，若是要加工的零件，把它放到機(jī)器上，若不是，重新放回緩沖區(qū)的原來位置上，再從下一個(gè)位置抓取，直到找到要加工的零件；有零件在機(jī)器上加工完畢，若是這個(gè)零件的所有工序都加工完畢，把這個(gè)零件抓出系統(tǒng)，若不是，從緩沖區(qū)找一個(gè)空位，把零件從機(jī)器上放到讀寫器上掃描，確認(rèn)加工完畢，然后放到那個(gè)空位上。最后機(jī)械手做完以上的三種中的任意一種動作時(shí)，零件和機(jī)器的狀態(tài)都會發(fā)生改變，監(jiān)控程序把更新后的狀態(tài)數(shù)據(jù)寫入共享內(nèi)存區(qū)。圖4是整個(gè)控制程序的流程。

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

　　圖5是根據(jù)機(jī)械手的運(yùn)動范圍定義的本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的平面布局圖，原點(diǎn)就 ：是機(jī)械手的機(jī)械原點(diǎn)，(0，400)是機(jī)械手回零后的點(diǎn)，機(jī)械手的第一軸和第二軸的長度都是200mm。表1是這些點(diǎn)對應(yīng)的機(jī)械手的關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間里的四個(gè)軸的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值。表1中定義的坐標(biāo)值是關(guān)節(jié)坐標(biāo)，例如：緩沖區(qū)的1位置(-25，0，-80，O) 里面的四個(gè)值代表四個(gè)軸的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，第一軸相對于零點(diǎn)(即機(jī)械手回零后的位置)轉(zhuǎn)-25⁰，第二軸不動，第三軸相對于零點(diǎn)下降-80cm，第四軸不動。

　　表1 11個(gè)點(diǎn)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值

　　機(jī)械手控制程序調(diào)用函數(shù)G—RecvMsg(temp—info)來接收上位機(jī)產(chǎn)生的調(diào)度指令，調(diào)度指令的內(nèi)容包括：工件號、機(jī)器號、可重人次數(shù)和指令的類型。機(jī)械手控制程序定義了一個(gè)結(jié)構(gòu)體來存儲接收到的指令，結(jié)構(gòu)體定義如下：

typedef struct RECV_ INF
{
UINT which～ partlD；f l ％

UINT which— machinelD：／／機(jī)器號

UINT entry— num：／／若生產(chǎn)系統(tǒng)是可重人生產(chǎn)系統(tǒng)，表示可重人次數(shù)，在本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中保留。

U1NT flag1；／／0到達(dá)生產(chǎn)線，1零件在機(jī)器上加工，2零件在機(jī)器上加工完畢，3零件的所有工序在機(jī)器上加工完lRECV_INF， pRECV_INF； 接收到調(diào)度指令后，機(jī)械手運(yùn)動控制程序凋用函數(shù)G_Exe_ cute_ command(RECV INF)來執(zhí)行這一指令。機(jī)械手控制程序根據(jù)RECV_INF->flag1的值來執(zhí)行相應(yīng)的運(yùn)動， 并把RECV_INF-> which_machinelD(機(jī)器號)賦給機(jī)械手運(yùn)動函數(shù)robot_move(int position1，int position2，int flag)中的positionl或者position2(這個(gè)是根據(jù)flag的值來決定的，參考這個(gè)函數(shù)的說明)，當(dāng)機(jī)械手抓取零件去機(jī)器上加工前要到機(jī)器對應(yīng)的讀寫器上掃描，這時(shí)PLC會傳給上位機(jī)一個(gè)數(shù)據(jù)包，里面包含機(jī)械手抓取的這個(gè)零件的工件號，機(jī)械手控制程序就會從共享內(nèi)存區(qū)里讀到這個(gè)工件號并與RECV_INF->which_partlD(工件號)來做比較，判斷是不是要加工的零件。當(dāng)指令執(zhí)行完后，監(jiān)控程序會改變零件和機(jī)器的狀態(tài)，然后機(jī)械手控制程序取下一條調(diào)度指令直到每個(gè)零件的所有工序都加工完畢。

　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，機(jī)械手可以完成要求的動作。

5 結(jié)束語

　　本文提出了一種針對基于RFID的單件生產(chǎn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的機(jī)械手控制方法。首先建立了本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的Petri網(wǎng)模型，獲得正確的控制邏輯；然后設(shè)計(jì)了機(jī)械手運(yùn)動控制函數(shù)，并實(shí)現(xiàn)了與上位機(jī)的進(jìn)程閫異步通信，從而逐條解析并執(zhí)行調(diào)度指令。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，機(jī)械手可以完成上位機(jī)的調(diào)度指令，可以在預(yù)先定義的11個(gè)位置中的任意兩個(gè)位置之間運(yùn)動。